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采用全新32位電機(jī)控制專(zhuān)用DSP芯片；
根據(jù)負(fù)載智能調(diào)節(jié)電流；
可驅(qū)動(dòng)86系列閉環(huán)電機(jī)；
光耦隔離差分信號(hào)輸入；
脈沖響應(yīng)頻率最高可達(dá)1MHZ；
細(xì)分設(shè)定可為200~60000之間的任意數(shù)；
具有過(guò)流、過(guò)壓、跟蹤誤差超差等保護(hù)；
四位數(shù)碼管顯示，可方便設(shè)置控制參數(shù)與監(jiān)視電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)。
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-------典型應(yīng)用--------
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產(chǎn)品詳情尺寸說(shuō)明性能參數(shù)資料下載產(chǎn)品概述
B2C-750混合伺服驅(qū)動(dòng)器是最新研制的全數(shù)字式混合伺服驅(qū)動(dòng)器，采用先進(jìn)的超前角及矢量控制 算法，徹底克服丟步的問(wèn)題，大幅提升電機(jī)高低速性能和力矩使用率，有效降低電機(jī)發(fā)熱，從而提升 機(jī)器的加工效率和精度，降低能耗。不光可以去驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，亦可驅(qū)動(dòng)不僅閉環(huán)電機(jī)及開(kāi)環(huán)電機(jī)， 是三位一體高集成度的交流驅(qū)動(dòng)器。其成本較傳統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)有明顯優(yōu)勢(shì)。
產(chǎn)品特點(diǎn)
√ 采用全新32位電機(jī)控制專(zhuān)用DSP芯片；
√ 根據(jù)負(fù)載智能調(diào)節(jié)電流；
√ 可驅(qū)動(dòng)86系列閉環(huán)電機(jī)；
√ 光耦隔離差分信號(hào)輸入；
√ 脈沖響應(yīng)頻率最高可達(dá)1MHZ；
√細(xì)分設(shè)定可為200~60000之間的任意數(shù)；
√ 具有過(guò)流、過(guò)壓、跟蹤誤差超差等保護(hù)；
√ 四位數(shù)碼管顯示，可方便設(shè)置控制參數(shù)與監(jiān)視電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)。
產(chǎn)品保護(hù)
顯示A001:無(wú)電機(jī)。
顯示A002:過(guò)熱保護(hù)。
顯示A003:過(guò)流保護(hù)。
顯示A004:模塊保護(hù)。
顯示A005:驅(qū)動(dòng)器2無(wú)電機(jī)。
顯示A006:驅(qū)動(dòng)器2過(guò)熱保護(hù)。
顯示A007:驅(qū)動(dòng)器2過(guò)流保護(hù)。
顯示A008:驅(qū)動(dòng)器2模塊保護(hù)。
顯示A020:未檢測(cè)到編碼器。
顯示A021:未檢測(cè)到編碼器零位信號(hào)。
顯示A022:電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向錯(cuò)誤。
顯示A023:電機(jī)堵轉(zhuǎn)，編碼器錯(cuò)誤。
尺寸說(shuō)明
產(chǎn)品參數(shù)
NO. 符號(hào) 名稱(chēng)和功能 初始值 單位 設(shè)定范圍 0 BS00 設(shè)定電機(jī)運(yùn)行電流 1000 毫安 1000=1A 2400=2.4A 1 BS01 設(shè)定電機(jī)鎖機(jī)電流 20 運(yùn)行電流的20% 2 BS02 第一組細(xì)分?jǐn)?shù)。當(dāng)SM輸入信號(hào)為高電平時(shí)選擇此細(xì)分?jǐn)?shù)。初始值200， 200 脈沖/轉(zhuǎn) 200脈沖/轉(zhuǎn)-60000脈沖/轉(zhuǎn) 3 BS03 第二細(xì)分?jǐn)?shù)。當(dāng) SM輸入信號(hào)為低電平時(shí)選擇此細(xì)分?jǐn)?shù) 脈沖/轉(zhuǎn) 4 BS04 脈沖輸入模式。用于選擇脈沖串輸入信號(hào)的波形
0000：步進(jìn)正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效
0001：步進(jìn)脈沖+方向控制模式，上升沿有效
0002：步進(jìn)正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效
0003：步進(jìn)脈沖+方向控制模式，下降沿有效（默認(rèn)）
0004：內(nèi)部IO電平控制，可正反轉(zhuǎn)，見(jiàn)附注1。
0005：內(nèi)部IO脈沖控制，只能正轉(zhuǎn)，見(jiàn)附注2。
0008：通過(guò)串口方式控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。
0011：CAN總線(xiàn)控制模式。
0021：通過(guò)FL和RDY輸出編碼器脈沖。
0100：步進(jìn)增量伺服，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效
0101：步進(jìn)增量伺服，脈沖+方向控制模式，上升沿有效
0102：步進(jìn)增量伺服，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效
0103：步進(jìn)增量伺服，脈沖+方向控制模式，下降沿有效
1000：編碼器工作于伺服狀態(tài)，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效。
1001：編碼器工作于伺服狀態(tài)，脈沖+方向控制模式，上升沿有效
1002：編碼器工作于伺服狀態(tài)，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效1003：編碼器工作于伺服狀態(tài)，脈沖+方向控制模式，下降沿有效
1004：特制程序的程序，詳見(jiàn)附注 4：
1003 0000-1003 5 BS05 設(shè)置KP參數(shù) 1200 20-2400 6 BS06 設(shè)置KI參數(shù)，范圍0~80.默認(rèn)20. 20 0-80 NO. 符號(hào) 名稱(chēng)和功能 7 BS07 電機(jī)內(nèi)部測(cè)試。按鍵UP：正轉(zhuǎn)，DOWN：電機(jī)反轉(zhuǎn)，ENT：電機(jī)停止！ 8 BS08 電機(jī)延時(shí)時(shí)間。=0：無(wú)延時(shí)，=X*62.5微妙， =16：延時(shí)1ms當(dāng)BS04=0004或者05時(shí)，內(nèi)部IO時(shí)電機(jī)加速度與此設(shè)置無(wú)關(guān) 9 BS09 保留，內(nèi)部測(cè)試用 10 BS10 收到的正向脈沖個(gè)數(shù)，用于測(cè)試收到的脈沖個(gè)數(shù)是否正確 11 BS11 收到的反向脈沖個(gè)數(shù)，用于測(cè)試收到的脈沖個(gè)數(shù)是否正確 12 BS12 保留，暫時(shí)無(wú)用 13 BS13 內(nèi)部脈沖時(shí)參數(shù)定義為電機(jī)啟動(dòng)速度（0~0600轉(zhuǎn)/分鐘），當(dāng)啟動(dòng)速度高于運(yùn)行速度時(shí)，自動(dòng)默認(rèn)為運(yùn)行速度 14 BS14 內(nèi)部脈沖時(shí)第一組細(xì)分時(shí)，SM=1時(shí)，參數(shù)定義為電機(jī)運(yùn)行速度（1~3000轉(zhuǎn)/分鐘）。 15 BS15 內(nèi)部脈沖時(shí)第二組細(xì)分時(shí)，SM=0時(shí)，參數(shù)定義為電機(jī)運(yùn)行速度（1~3000轉(zhuǎn)/分鐘）。 16 BS16 內(nèi)部脈沖時(shí)參數(shù)定義為實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)需要的脈沖個(gè)數(shù)低四位設(shè)定（0~9999）。 17 BS17 內(nèi)部脈沖時(shí)參數(shù)定義為實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)需要的脈沖個(gè)數(shù)高四位設(shè)定（0K~9998）。9999自動(dòng)定義為連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，直至停止信號(hào)到來(lái)。 18 BS18 18ModelBus協(xié)議（詳見(jiàn)附注4），RS485串口專(zhuān)用，波特率設(shè)置，目前固定波特率9600 bit/s 19 BS19 ModelBus協(xié)議，RS485串口專(zhuān)用，地址設(shè)定范圍1~31（16進(jìn)制為0x01~0x1F，鍵盤(pán)顯示是10進(jìn)制顯示，串口數(shù)據(jù)發(fā)送和接收均為16進(jìn)制數(shù)據(jù)）一共31種，其余無(wú)效。該設(shè)定數(shù)值也是CAN總線(xiàn)控制時(shí)的ID數(shù)據(jù)來(lái)源，ID= XXXXX0XXXXX B，其中XXXXX即是BS19的設(shè)定值。例如BS19=0012，則CAN總線(xiàn)的ID=01100001100 B。該設(shè)定重啟后生效。 20 BS20 20 BS20內(nèi)部IO運(yùn)行時(shí)，設(shè)定電機(jī)的加速度大小。見(jiàn)附注3 21 BS21 21 BS21內(nèi)部IO運(yùn)行時(shí)，設(shè)定電機(jī)的減速度大小。見(jiàn)附注3 22 BS22 22 BS22 設(shè)定驅(qū)動(dòng)器將要堵轉(zhuǎn)時(shí)，瞬時(shí)電流的增大倍數(shù)，范圍（10~30） 23 BS23 23 BS23設(shè)定驅(qū)動(dòng)器電流增大穩(wěn)定后，電流減小為設(shè)定值的速度，范圍（10~2048），數(shù)值越大，減小的速度越慢=2048時(shí)，電流增大后不再減小 24 BS24 BS24設(shè)置RDY和ALM信號(hào)的輸出電平。
BS24=0000：RDY低電平有效，ALM低電平有效。
BS24=0001：RDY低電平有效，ALM高電平有效。
BS24=0002：RDY高電平有效，ALM低電平有效。
BS24=0003（默認(rèn)）：RDY高電平有效，ALM高電平有效。驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備好時(shí)，RDY輸出高電平；驅(qū)動(dòng)器報(bào)警時(shí)，ALM輸出高電平。在CAN總線(xiàn)控制模式時(shí)（BS04=0011時(shí)），RDY信號(hào)是電磁閥解閥信號(hào)。電機(jī)啟動(dòng)時(shí)RDY信號(hào)有效，電機(jī)停止時(shí)RDY信號(hào)無(wú)效。25 BS25 設(shè)置增量式編碼器的線(xiàn)對(duì)數(shù)，（1000~10000），線(xiàn)對(duì)數(shù)為10000時(shí)屏幕顯示A000。 26 BS26 設(shè)置編碼器運(yùn)行的方向，0：正向增加。1：反向增加 NO. 符號(hào) 名稱(chēng)和功能 設(shè)置范圍 推薦范圍 27 BS27 設(shè)置玻璃到來(lái)時(shí)啟動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的閾值，當(dāng)編碼器的角度值偏離此數(shù)值時(shí)，電機(jī)開(kāi)始移動(dòng)，數(shù)值越小靈敏度越高，但有可能導(dǎo)致誤動(dòng)作，數(shù)值越大，不會(huì)出現(xiàn)誤動(dòng)作，有可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)扭矩太大損壞玻璃，實(shí)際根據(jù)需要設(shè)置。 3～50 5～20 28 BS28 設(shè)置電機(jī)觸碰到玻璃后的停止閾值根據(jù)需要設(shè)置，設(shè)置要求同BS27。 3～50 10～20 29 BS29 設(shè)置編碼器角度發(fā)生變化的閾值，即玻璃結(jié)束時(shí)編碼器角度的閾值，根據(jù)此數(shù)值向上位機(jī)發(fā)送編碼器當(dāng)前的角度數(shù)據(jù)，該數(shù)值應(yīng)當(dāng)小于BS28設(shè)置的數(shù)據(jù)，例如BS28=15時(shí)，BS29=11 3～50 10～15 30 BS30 暫時(shí)不用 31 BS31 設(shè)置RDY輸出電平變化時(shí)編碼器的閾值，即玻璃過(guò)去后，當(dāng)電機(jī)返回到此位置時(shí)RDY信號(hào)變?yōu)闊o(wú)效狀態(tài) 32 BS32 電機(jī)零位位置微調(diào)整，按UP鍵零位正向前進(jìn)0.5個(gè)編碼器分辨率，按DOWN鍵則反向前進(jìn)0.5個(gè)編碼器分辨率 33 BS33 BS33:顯示RDY信號(hào)保持的時(shí)間。其中1個(gè)分辨率表示0.25ms，比如當(dāng)BS33顯示值為1000時(shí)，表示在上一運(yùn)行周期RDY有效的時(shí)間是0.25s，當(dāng)數(shù)值超過(guò)9999時(shí)，則只顯示后四位 34 BS34 設(shè)置玻璃到來(lái)時(shí)，電機(jī)直接移動(dòng)的距離值 NO. 符號(hào) 名稱(chēng)和功能 40 BS40 驅(qū)動(dòng)器2的運(yùn)行電流，定義同驅(qū)動(dòng)器1 41 BS41 驅(qū)動(dòng)器2的鎖機(jī)電流，定義同驅(qū)動(dòng)器1 42 BS42 驅(qū)動(dòng)器2第一組細(xì)分?jǐn)?shù)，定義同驅(qū)動(dòng)器1 43 BS43 驅(qū)動(dòng)器2第二組細(xì)分?jǐn)?shù)，定義同驅(qū)動(dòng)器 44 BS44 驅(qū)動(dòng)器2脈沖輸入方式，暫不可修改，與驅(qū)動(dòng)器1相同 45 BS45 驅(qū)動(dòng)器2的KP參數(shù)，定義同驅(qū)動(dòng)器1 46 BS46 驅(qū)動(dòng)器2的KI參數(shù)，定義同驅(qū)動(dòng)器1 47 BS47 驅(qū)動(dòng)器2內(nèi)部測(cè)試，定義同驅(qū)動(dòng)器1 48 BS48 驅(qū)動(dòng)器2電機(jī)延時(shí)時(shí)間，定義同驅(qū)動(dòng)器1
附注 1: （BS04=0004：內(nèi)部 IO 電平控制， 可正反轉(zhuǎn)）
a) IO 控制時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到 PU 為低時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，變?yōu)楦唠娖綍r(shí)電機(jī)停止；當(dāng)檢測(cè)到 DR 為低時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)，變?yōu)楦唠娖綍r(shí) 電機(jī)停止。只有電機(jī)停穩(wěn)后啟動(dòng)信號(hào)才有效。
b) SM 信號(hào)功能有效，可以選擇速度最大值。
c) 當(dāng) BS04 設(shè)定為 0004 時(shí)，電機(jī)上電將顯示電機(jī)目前實(shí)際運(yùn)行速度，單位
d) MF 信號(hào)作為中斷信號(hào)處理，當(dāng)檢測(cè)到高電平時(shí)電機(jī)中斷動(dòng)作。
e) 轉(zhuǎn)/分。
附注 2: （BS04= 0005：內(nèi)部 IO 脈沖控制， 只能正轉(zhuǎn)）
a) IO 控制時(shí)，DR 的上升沿電機(jī)立即停止。
b) 當(dāng) DR 信號(hào)無(wú)效時(shí)，PU 作為電機(jī)啟動(dòng)信號(hào)， 當(dāng)電機(jī)停止時(shí)，如果 PU 有沿面變化（上升沿）時(shí)，則電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行， 直到走完設(shè)定的脈沖數(shù)或者當(dāng)DR 變?yōu)橛行r(shí)則電機(jī)停止。
c) 每來(lái)一個(gè) PU 啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，該設(shè)定電機(jī)不能反轉(zhuǎn)。
d) MF 信號(hào)作為中斷信號(hào)處理，當(dāng)檢測(cè)到高電平時(shí)電機(jī)中斷動(dòng)作，電機(jī)急停。
e) SM 信號(hào)，作為運(yùn)行速度控制信號(hào)，SM=1 時(shí)選擇第一運(yùn)行速度，SM=0 時(shí)選擇第二運(yùn)行速度。
f) 當(dāng) BS04 設(shè)定為 0005 時(shí)，電機(jī)上電將顯示電機(jī)目前實(shí)際運(yùn)行速度，單位轉(zhuǎn)/分。
深圳市白山機(jī)電一體化技術(shù)有限公司 WWW.BSJD.COM
附注 3:
a) 當(dāng)采用 IO 控制方式時(shí)（即 BS04=0004 或 0005 時(shí)）BS20 代表電機(jī)的加速度，數(shù)值越大，加速度越大，數(shù)值越小， 加速度越小，單位為 10轉(zhuǎn)/分/秒。min為 1，max為 5000。
b) 例如當(dāng) BS20=1000 時(shí)，其加速度大小相當(dāng)于電機(jī)在 1 秒內(nèi)速度從 0加速到 10000 轉(zhuǎn)/分。當(dāng)設(shè)置為 1 時(shí)，則相當(dāng) 于電機(jī)的速度每秒種增加 10 轉(zhuǎn)/分。實(shí)際使用時(shí)根據(jù)需要設(shè)置合適值。
c) BS21 的數(shù)值代表電機(jī)減速曲線(xiàn)，其定義同加速值。
附注 4：BS04=1004，特殊定制程序
a) 所有參數(shù)都暫時(shí)只能通過(guò)串口通訊來(lái)設(shè)置，編碼器線(xiàn)對(duì)數(shù)固定為 2500 線(xiàn)，暫時(shí)不可設(shè)置。
b) 電機(jī)上電后，通過(guò) BS00 設(shè)置電機(jī)的工作電流，在 PU 信號(hào)的上升沿開(kāi)始執(zhí)行磨玻璃的程序，首先直接運(yùn)行 第一位移，第一位移完成之后開(kāi)始第二位移，第二位移一邊移動(dòng)一邊檢測(cè)電機(jī)的力矩大小，當(dāng)力矩達(dá)到設(shè)定的 力矩后電機(jī)迅速的返回到原點(diǎn)，返回速度與第一位移的運(yùn)行速度一致，然后等待下一次啟動(dòng)命令。如果力矩一 直沒(méi)達(dá)到設(shè)定的力矩，則將第二位移走完后電機(jī)也會(huì)返回到原點(diǎn)。
c) DR 信號(hào)為直接返回到原點(diǎn)命令，如果檢測(cè)到 DR 信號(hào)的上升沿，則電機(jī)直接返回到原點(diǎn)。
d) 可設(shè)置的參數(shù)包括：第一位移運(yùn)行速度，第一位移運(yùn)行的位移，第二位移運(yùn)行速度，第二位移允許的最大距 離，設(shè)定返回的力矩大小。該力矩的大小為相對(duì)值，并不是絕對(duì)值，范圍為 10~1200，實(shí)際調(diào)試時(shí)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)先 從小依次調(diào)大，如果電流發(fā)生改變，該數(shù)值需要隨之改變。 e) 第一位移和第二位移的速度暫定是沒(méi)有加減速的。
產(chǎn)品資料大小B2C-750M.pdf2,264.8KB
采用全新32位電機(jī)控制專(zhuān)用DSP芯片；
根據(jù)負(fù)載智能調(diào)節(jié)電流；
可驅(qū)動(dòng)86系列閉環(huán)電機(jī)；
光耦隔離差分信號(hào)輸入；
脈沖響應(yīng)頻率最高可達(dá)1MHZ；
細(xì)分設(shè)定可為200~60000之間的任意數(shù)；
具有過(guò)流、過(guò)壓、跟蹤誤差超差等保護(hù)；
四位數(shù)碼管顯示，可方便設(shè)置控制參數(shù)與監(jiān)視電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)。
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-------典型應(yīng)用--------
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產(chǎn)品詳情尺寸說(shuō)明性能參數(shù)資料下載產(chǎn)品概述
B2C-750混合伺服驅(qū)動(dòng)器是最新研制的全數(shù)字式混合伺服驅(qū)動(dòng)器，采用先進(jìn)的超前角及矢量控制 算法，徹底克服丟步的問(wèn)題，大幅提升電機(jī)高低速性能和力矩使用率，有效降低電機(jī)發(fā)熱，從而提升 機(jī)器的加工效率和精度，降低能耗。不光可以去驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，亦可驅(qū)動(dòng)不僅閉環(huán)電機(jī)及開(kāi)環(huán)電機(jī)， 是三位一體高集成度的交流驅(qū)動(dòng)器。其成本較傳統(tǒng)交流伺服系統(tǒng)有明顯優(yōu)勢(shì)。
產(chǎn)品特點(diǎn)
√ 采用全新32位電機(jī)控制專(zhuān)用DSP芯片；
√ 根據(jù)負(fù)載智能調(diào)節(jié)電流；
√ 可驅(qū)動(dòng)86系列閉環(huán)電機(jī)；
√ 光耦隔離差分信號(hào)輸入；
√ 脈沖響應(yīng)頻率最高可達(dá)1MHZ；
√細(xì)分設(shè)定可為200~60000之間的任意數(shù)；
√ 具有過(guò)流、過(guò)壓、跟蹤誤差超差等保護(hù)；
√ 四位數(shù)碼管顯示，可方便設(shè)置控制參數(shù)與監(jiān)視電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)。
產(chǎn)品保護(hù)
顯示A001:無(wú)電機(jī)。
顯示A002:過(guò)熱保護(hù)。
顯示A003:過(guò)流保護(hù)。
顯示A004:模塊保護(hù)。
顯示A005:驅(qū)動(dòng)器2無(wú)電機(jī)。
顯示A006:驅(qū)動(dòng)器2過(guò)熱保護(hù)。
顯示A007:驅(qū)動(dòng)器2過(guò)流保護(hù)。
顯示A008:驅(qū)動(dòng)器2模塊保護(hù)。
顯示A020:未檢測(cè)到編碼器。
顯示A021:未檢測(cè)到編碼器零位信號(hào)。
顯示A022:電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向錯(cuò)誤。
顯示A023:電機(jī)堵轉(zhuǎn)，編碼器錯(cuò)誤。
尺寸說(shuō)明
產(chǎn)品參數(shù)
NO. 符號(hào) 名稱(chēng)和功能 初始值 單位 設(shè)定范圍 0 BS00 設(shè)定電機(jī)運(yùn)行電流 1000 毫安 1000=1A 2400=2.4A 1 BS01 設(shè)定電機(jī)鎖機(jī)電流 20 運(yùn)行電流的20% 2 BS02 第一組細(xì)分?jǐn)?shù)。當(dāng)SM輸入信號(hào)為高電平時(shí)選擇此細(xì)分?jǐn)?shù)。初始值200， 200 脈沖/轉(zhuǎn) 200脈沖/轉(zhuǎn)-60000脈沖/轉(zhuǎn) 3 BS03 第二細(xì)分?jǐn)?shù)。當(dāng) SM輸入信號(hào)為低電平時(shí)選擇此細(xì)分?jǐn)?shù) 脈沖/轉(zhuǎn) 4 BS04 脈沖輸入模式。用于選擇脈沖串輸入信號(hào)的波形
0000：步進(jìn)正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效
0001：步進(jìn)脈沖+方向控制模式，上升沿有效
0002：步進(jìn)正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效
0003：步進(jìn)脈沖+方向控制模式，下降沿有效（默認(rèn)）
0004：內(nèi)部IO電平控制，可正反轉(zhuǎn)，見(jiàn)附注1。
0005：內(nèi)部IO脈沖控制，只能正轉(zhuǎn)，見(jiàn)附注2。
0008：通過(guò)串口方式控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。
0011：CAN總線(xiàn)控制模式。
0021：通過(guò)FL和RDY輸出編碼器脈沖。
0100：步進(jìn)增量伺服，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效
0101：步進(jìn)增量伺服，脈沖+方向控制模式，上升沿有效
0102：步進(jìn)增量伺服，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效
0103：步進(jìn)增量伺服，脈沖+方向控制模式，下降沿有效
1000：編碼器工作于伺服狀態(tài)，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，上升沿有效。
1001：編碼器工作于伺服狀態(tài)，脈沖+方向控制模式，上升沿有效
1002：編碼器工作于伺服狀態(tài)，正/反轉(zhuǎn)脈沖控制模式，下降沿有效1003：編碼器工作于伺服狀態(tài)，脈沖+方向控制模式，下降沿有效
1004：特制程序的程序，詳見(jiàn)附注 4：
1003 0000-1003 5 BS05 設(shè)置KP參數(shù) 1200 20-2400 6 BS06 設(shè)置KI參數(shù)，范圍0~80.默認(rèn)20. 20 0-80 NO. 符號(hào) 名稱(chēng)和功能 7 BS07 電機(jī)內(nèi)部測(cè)試。按鍵UP：正轉(zhuǎn)，DOWN：電機(jī)反轉(zhuǎn)，ENT：電機(jī)停止！ 8 BS08 電機(jī)延時(shí)時(shí)間。=0：無(wú)延時(shí)，=X*62.5微妙， =16：延時(shí)1ms當(dāng)BS04=0004或者05時(shí)，內(nèi)部IO時(shí)電機(jī)加速度與此設(shè)置無(wú)關(guān) 9 BS09 保留，內(nèi)部測(cè)試用 10 BS10 收到的正向脈沖個(gè)數(shù)，用于測(cè)試收到的脈沖個(gè)數(shù)是否正確 11 BS11 收到的反向脈沖個(gè)數(shù)，用于測(cè)試收到的脈沖個(gè)數(shù)是否正確 12 BS12 保留，暫時(shí)無(wú)用 13 BS13 內(nèi)部脈沖時(shí)參數(shù)定義為電機(jī)啟動(dòng)速度（0~0600轉(zhuǎn)/分鐘），當(dāng)啟動(dòng)速度高于運(yùn)行速度時(shí)，自動(dòng)默認(rèn)為運(yùn)行速度 14 BS14 內(nèi)部脈沖時(shí)第一組細(xì)分時(shí)，SM=1時(shí)，參數(shù)定義為電機(jī)運(yùn)行速度（1~3000轉(zhuǎn)/分鐘）。 15 BS15 內(nèi)部脈沖時(shí)第二組細(xì)分時(shí)，SM=0時(shí)，參數(shù)定義為電機(jī)運(yùn)行速度（1~3000轉(zhuǎn)/分鐘）。 16 BS16 內(nèi)部脈沖時(shí)參數(shù)定義為實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)需要的脈沖個(gè)數(shù)低四位設(shè)定（0~9999）。 17 BS17 內(nèi)部脈沖時(shí)參數(shù)定義為實(shí)際轉(zhuǎn)動(dòng)需要的脈沖個(gè)數(shù)高四位設(shè)定（0K~9998）。9999自動(dòng)定義為連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)，直至停止信號(hào)到來(lái)。 18 BS18 18ModelBus協(xié)議（詳見(jiàn)附注4），RS485串口專(zhuān)用，波特率設(shè)置，目前固定波特率9600 bit/s 19 BS19 ModelBus協(xié)議，RS485串口專(zhuān)用，地址設(shè)定范圍1~31（16進(jìn)制為0x01~0x1F，鍵盤(pán)顯示是10進(jìn)制顯示，串口數(shù)據(jù)發(fā)送和接收均為16進(jìn)制數(shù)據(jù)）一共31種，其余無(wú)效。該設(shè)定數(shù)值也是CAN總線(xiàn)控制時(shí)的ID數(shù)據(jù)來(lái)源，ID= XXXXX0XXXXX B，其中XXXXX即是BS19的設(shè)定值。例如BS19=0012，則CAN總線(xiàn)的ID=01100001100 B。該設(shè)定重啟后生效。 20 BS20 20 BS20內(nèi)部IO運(yùn)行時(shí)，設(shè)定電機(jī)的加速度大小。見(jiàn)附注3 21 BS21 21 BS21內(nèi)部IO運(yùn)行時(shí)，設(shè)定電機(jī)的減速度大小。見(jiàn)附注3 22 BS22 22 BS22 設(shè)定驅(qū)動(dòng)器將要堵轉(zhuǎn)時(shí)，瞬時(shí)電流的增大倍數(shù)，范圍（10~30） 23 BS23 23 BS23設(shè)定驅(qū)動(dòng)器電流增大穩(wěn)定后，電流減小為設(shè)定值的速度，范圍（10~2048），數(shù)值越大，減小的速度越慢=2048時(shí)，電流增大后不再減小 24 BS24 BS24設(shè)置RDY和ALM信號(hào)的輸出電平。
BS24=0000：RDY低電平有效，ALM低電平有效。
BS24=0001：RDY低電平有效，ALM高電平有效。
BS24=0002：RDY高電平有效，ALM低電平有效。
BS24=0003（默認(rèn)）：RDY高電平有效，ALM高電平有效。驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備好時(shí)，RDY輸出高電平；驅(qū)動(dòng)器報(bào)警時(shí)，ALM輸出高電平。在CAN總線(xiàn)控制模式時(shí)（BS04=0011時(shí)），RDY信號(hào)是電磁閥解閥信號(hào)。電機(jī)啟動(dòng)時(shí)RDY信號(hào)有效，電機(jī)停止時(shí)RDY信號(hào)無(wú)效。25 BS25 設(shè)置增量式編碼器的線(xiàn)對(duì)數(shù)，（1000~10000），線(xiàn)對(duì)數(shù)為10000時(shí)屏幕顯示A000。 26 BS26 設(shè)置編碼器運(yùn)行的方向，0：正向增加。1：反向增加 NO. 符號(hào) 名稱(chēng)和功能 設(shè)置范圍 推薦范圍 27 BS27 設(shè)置玻璃到來(lái)時(shí)啟動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)的閾值，當(dāng)編碼器的角度值偏離此數(shù)值時(shí)，電機(jī)開(kāi)始移動(dòng)，數(shù)值越小靈敏度越高，但有可能導(dǎo)致誤動(dòng)作，數(shù)值越大，不會(huì)出現(xiàn)誤動(dòng)作，有可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)扭矩太大損壞玻璃，實(shí)際根據(jù)需要設(shè)置。 3～50 5～20 28 BS28 設(shè)置電機(jī)觸碰到玻璃后的停止閾值根據(jù)需要設(shè)置，設(shè)置要求同BS27。 3～50 10～20 29 BS29 設(shè)置編碼器角度發(fā)生變化的閾值，即玻璃結(jié)束時(shí)編碼器角度的閾值，根據(jù)此數(shù)值向上位機(jī)發(fā)送編碼器當(dāng)前的角度數(shù)據(jù)，該數(shù)值應(yīng)當(dāng)小于BS28設(shè)置的數(shù)據(jù)，例如BS28=15時(shí)，BS29=11 3～50 10～15 30 BS30 暫時(shí)不用 31 BS31 設(shè)置RDY輸出電平變化時(shí)編碼器的閾值，即玻璃過(guò)去后，當(dāng)電機(jī)返回到此位置時(shí)RDY信號(hào)變?yōu)闊o(wú)效狀態(tài) 32 BS32 電機(jī)零位位置微調(diào)整，按UP鍵零位正向前進(jìn)0.5個(gè)編碼器分辨率，按DOWN鍵則反向前進(jìn)0.5個(gè)編碼器分辨率 33 BS33 BS33:顯示RDY信號(hào)保持的時(shí)間。其中1個(gè)分辨率表示0.25ms，比如當(dāng)BS33顯示值為1000時(shí)，表示在上一運(yùn)行周期RDY有效的時(shí)間是0.25s，當(dāng)數(shù)值超過(guò)9999時(shí)，則只顯示后四位 34 BS34 設(shè)置玻璃到來(lái)時(shí)，電機(jī)直接移動(dòng)的距離值 NO. 符號(hào) 名稱(chēng)和功能 40 BS40 驅(qū)動(dòng)器2的運(yùn)行電流，定義同驅(qū)動(dòng)器1 41 BS41 驅(qū)動(dòng)器2的鎖機(jī)電流，定義同驅(qū)動(dòng)器1 42 BS42 驅(qū)動(dòng)器2第一組細(xì)分?jǐn)?shù)，定義同驅(qū)動(dòng)器1 43 BS43 驅(qū)動(dòng)器2第二組細(xì)分?jǐn)?shù)，定義同驅(qū)動(dòng)器 44 BS44 驅(qū)動(dòng)器2脈沖輸入方式，暫不可修改，與驅(qū)動(dòng)器1相同 45 BS45 驅(qū)動(dòng)器2的KP參數(shù)，定義同驅(qū)動(dòng)器1 46 BS46 驅(qū)動(dòng)器2的KI參數(shù)，定義同驅(qū)動(dòng)器1 47 BS47 驅(qū)動(dòng)器2內(nèi)部測(cè)試，定義同驅(qū)動(dòng)器1 48 BS48 驅(qū)動(dòng)器2電機(jī)延時(shí)時(shí)間，定義同驅(qū)動(dòng)器1
附注 1: （BS04=0004：內(nèi)部 IO 電平控制， 可正反轉(zhuǎn)）
a) IO 控制時(shí)，當(dāng)檢測(cè)到 PU 為低時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，變?yōu)楦唠娖綍r(shí)電機(jī)停止；當(dāng)檢測(cè)到 DR 為低時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)，變?yōu)楦唠娖綍r(shí) 電機(jī)停止。只有電機(jī)停穩(wěn)后啟動(dòng)信號(hào)才有效。
b) SM 信號(hào)功能有效，可以選擇速度最大值。
c) 當(dāng) BS04 設(shè)定為 0004 時(shí)，電機(jī)上電將顯示電機(jī)目前實(shí)際運(yùn)行速度，單位
d) MF 信號(hào)作為中斷信號(hào)處理，當(dāng)檢測(cè)到高電平時(shí)電機(jī)中斷動(dòng)作。
e) 轉(zhuǎn)/分。
附注 2: （BS04= 0005：內(nèi)部 IO 脈沖控制， 只能正轉(zhuǎn)）
a) IO 控制時(shí)，DR 的上升沿電機(jī)立即停止。
b) 當(dāng) DR 信號(hào)無(wú)效時(shí)，PU 作為電機(jī)啟動(dòng)信號(hào)， 當(dāng)電機(jī)停止時(shí)，如果 PU 有沿面變化（上升沿）時(shí)，則電機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行， 直到走完設(shè)定的脈沖數(shù)或者當(dāng)DR 變?yōu)橛行r(shí)則電機(jī)停止。
c) 每來(lái)一個(gè) PU 啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，該設(shè)定電機(jī)不能反轉(zhuǎn)。
d) MF 信號(hào)作為中斷信號(hào)處理，當(dāng)檢測(cè)到高電平時(shí)電機(jī)中斷動(dòng)作，電機(jī)急停。
e) SM 信號(hào)，作為運(yùn)行速度控制信號(hào)，SM=1 時(shí)選擇第一運(yùn)行速度，SM=0 時(shí)選擇第二運(yùn)行速度。
f) 當(dāng) BS04 設(shè)定為 0005 時(shí)，電機(jī)上電將顯示電機(jī)目前實(shí)際運(yùn)行速度，單位轉(zhuǎn)/分。
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附注 3:
a) 當(dāng)采用 IO 控制方式時(shí)（即 BS04=0004 或 0005 時(shí)）BS20 代表電機(jī)的加速度，數(shù)值越大，加速度越大，數(shù)值越小， 加速度越小，單位為 10轉(zhuǎn)/分/秒。min為 1，max為 5000。
b) 例如當(dāng) BS20=1000 時(shí)，其加速度大小相當(dāng)于電機(jī)在 1 秒內(nèi)速度從 0加速到 10000 轉(zhuǎn)/分。當(dāng)設(shè)置為 1 時(shí)，則相當(dāng) 于電機(jī)的速度每秒種增加 10 轉(zhuǎn)/分。實(shí)際使用時(shí)根據(jù)需要設(shè)置合適值。
c) BS21 的數(shù)值代表電機(jī)減速曲線(xiàn)，其定義同加速值。
附注 4：BS04=1004，特殊定制程序
a) 所有參數(shù)都暫時(shí)只能通過(guò)串口通訊來(lái)設(shè)置，編碼器線(xiàn)對(duì)數(shù)固定為 2500 線(xiàn)，暫時(shí)不可設(shè)置。
b) 電機(jī)上電后，通過(guò) BS00 設(shè)置電機(jī)的工作電流，在 PU 信號(hào)的上升沿開(kāi)始執(zhí)行磨玻璃的程序，首先直接運(yùn)行 第一位移，第一位移完成之后開(kāi)始第二位移，第二位移一邊移動(dòng)一邊檢測(cè)電機(jī)的力矩大小，當(dāng)力矩達(dá)到設(shè)定的 力矩后電機(jī)迅速的返回到原點(diǎn)，返回速度與第一位移的運(yùn)行速度一致，然后等待下一次啟動(dòng)命令。如果力矩一 直沒(méi)達(dá)到設(shè)定的力矩，則將第二位移走完后電機(jī)也會(huì)返回到原點(diǎn)。
c) DR 信號(hào)為直接返回到原點(diǎn)命令，如果檢測(cè)到 DR 信號(hào)的上升沿，則電機(jī)直接返回到原點(diǎn)。
d) 可設(shè)置的參數(shù)包括：第一位移運(yùn)行速度，第一位移運(yùn)行的位移，第二位移運(yùn)行速度，第二位移允許的最大距 離，設(shè)定返回的力矩大小。該力矩的大小為相對(duì)值，并不是絕對(duì)值，范圍為 10~1200，實(shí)際調(diào)試時(shí)根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)先 從小依次調(diào)大，如果電流發(fā)生改變，該數(shù)值需要隨之改變。 e) 第一位移和第二位移的速度暫定是沒(méi)有加減速的。
產(chǎn)品資料大小更新日期B2C-750M.pdf版權(quán)所有 © 深圳市白山機(jī)電一體化技術(shù)有限公司 未經(jīng)許可 嚴(yán)禁復(fù)制
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